Закончил давний (почти годичный ) проект.
Так долго не потому, что сложно, а потому, что делалось с большими перерывами. Дольше всего искал двигатель с редуктором с подходящим передаточным числом. Остановился на половинке тамиевского двойного редуктора. Подошел бы и одиночный редуктор, но в продаже был только этот.
Питание - аккумулятор 3,6*1800, разъем для зарядки выведен наружу.